Linux 系统: Ubuntu 16.04 LTS
ROS 版本: kinetic
Ubuntu 可以安装在虚拟机上 (安装比较简单, 网上有很多教程), 如果追求更好的性能可以考虑安装在物理机上 (帮同学装过很多次, 抽时间会总结物理机安装时的各种坑).
安装参考: http://wiki.ros.org/ROS/Installation
这里只是搬运, 以防你过不了墙.
0. 预备
在软件中心设置里把这四项打上勾, 软件源最好设成国内服务器 (不是中国的主服务器), 比如阿里云, 上交服务器, 清华服务器, 比如我的设置如下:
1. 设置 ROS 软件源
$ sudo sh -c 'echo"deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 设置密钥
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.NET:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果连接不上服务器, 就把 hkp://ha.pool.sks-keyservers.NET:80 换成 hkp://pgp.mit.edu:80 或者 hkp://keyserver.Ubuntu.com:80
3. 更新源
$ sudo apt-get update
4. 安装 ROS
推荐完整版安装
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5. 初始化 ROS
- $ sudo rosdep init
- $ rosdep update
6. 设置环境变量
- $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash">> ~/.bashrc
- $ source ~/.bashrc
如果你安装了多个 ROS, 那么在环境变量中添加的 setup.bash 必须是你要用的 ROS 的 setup.bash
如果你只是想临时的改变环境变量 (很少有人会这样), 就输入
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
如果你的环境变量是 zsh 而不是 bash, 就输入
- $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh">> ~/.zshrc
- $ source ~/.zshrc
7. 安装依赖
$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
来源: http://www.bubuko.com/infodetail-3012720.html