任务背景:
在安装好 Ubuntu MATE 之后我就开始打算安装 ROS 开发环境了, 本以为安装过程和标准 Ubuntu 中类似, 但是实践是还是遇到不少问题. 在这里记录下来这些问题及解决方法, 以便日后在遇到相同问题时知道如何解决.
同时, 虽然树莓派可以通过 HDMI 来外接显示器来操作, 但是毕竟不太方便, 通过个人计算机通过 SSH, 远程桌面连接都是不错的解决方案. 所以在时间 ROS 前, 我打算先安装 SSH 及远程桌面环境等一些配置的工作.
任务目标:
通过 SSH 或远程桌面(外接屏幕当然可以), 在树莓派上安装 ROS.
开发平台:
硬件环境: 树莓派 3B+
运行系统: Ubuntu MATE 18.04
个人电脑环境: Windows10
工具软件:
Windows 下:
Xshell:SSH 远程连接
远程桌面连接: Windows 自带, 菜单处搜索即可
Ubuntu 下:
1. 开启 SSH 服务; 参考该博客 https://www.cnblogs.com/Java-Script/p/11096042.html
2. 更换国内源, 与标准 Ubuntu 有点不同, 要找支持 ARM 的源, 详情下面介绍.
3.xrdp: 远程桌面软件.
4.ROS
* 辅助工具
5.VIM:Linux 下的文本编辑器, 在更换国内源等操作是需要使用.
任务大纲:
配置前期环境: 确保 Windows 安装 Xshell, 树莓派已经更换国内源 (十分重要) 开启 SSH 服务, 需要远程桌面连接的朋友可以安装 xrdp(目前我是为了截图才远程桌面连接的, SSH 后命令行即可安装完 ROS);
安装 ROS.
那么就让我们开始安装 ROS 吧~
配置前期环境
1.SSH 连接树莓派
配置一共包括三步, 我的顺序是先 SSH 连接树莓派再进行之后的操作, 因此嘛首先确保你的树莓派打开了 SSH 服务, 具体参考上面给出的博客, 博客里已经介绍的很清楚了, 在此不再赘述.
a. 查看树莓派的 ip 地址
在 Windows 上打开 Xshell 来连接树莓派时, 首先先记录下树莓派的 ip 地址:
- # 这一步你需要用外接屏幕后在终端中执行
- ~$ ifconfig
如上图, 那小本本记下红框内的地址.
b. 确保个人电脑和树莓派连接至同一个 Wi-Fi
c. 打开 Xshell, 建立连接
点击顶部工具栏:"文件"-->"新建" 后出现如下画面, 在主机出填写上树莓派的 IP 地址, 随后点击 "确认".
连接刚刚新建的会话后, 需要输入登录的用户名, 注意这里的用户名就是你登录时候输密码那个界面的用户名, 千万不要输错, 否则后面的密码肯定也错, 第一次被折腾了半小时还以为是配置出了问题.
用户名和密码都正确后应该会进入到如下界面, 恭喜你, SSH 连接树莓派成功了!
当然, 你很可能连接失败, 我是出现了如下错误信息:
Connection closed by foreign host
导致该问题的根源是, sshd 守护进程不知怎么地不能加载 SSH 主机密钥了. 请根据本连接进行尝试 https://www.linuxidc.com/Linux/2014-11/109405.htm
其他问题请自行百度解决.
同时你可能还需要开机自动登录这个功能, 总不能每次给树莓派上电后都要接上键盘屏幕输入密码吧, 参考如下设置
- # 实现系统开机自动登录功能
- sudo apt-get install lightdm
- VIM /etc/lightdm/lightdm.conf
然后
将 #autologin-user= 改为 autologin-user=username(此处 username 填写你的用户名)
2. 更换国内源
这里我是踩了大坑了, 因为若是直接复制粘贴适配 Ubuntu 18.04 的 source.list 的话会失败. 下面介绍结果, 推荐你读一读这篇博客! 知其然
重点
所以, 直接生搬硬套 copy 网上的资料, 是有可能会出问题的, 最好, 最简单, 最靠谱的办法, 就是打开你原本的 / etc/apt/sources.list 只替换其中的 host 部分, 其它部分一个字符都不要动
- sudo VIM /etc/apt/sources.list
- :%s/ports.Ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g
- :wq
- sudo apt update
- ----------------
- # 安装 xrdp
- $sudo apt-get install xrdp
- # 重启 xrdp 服务
- $sudo service xrdp restart
来源: http://www.bubuko.com/infodetail-3258226.html