细节
这是继任 #Tote 机器人 http://www.zhanhuigang.com/zhuanti-10000036.html , 它的小户型(#Tote 零,#Tote 过,#D1 迷你手提包). 手提包本身主要集中在可负担性, 易于组装和可扩展性上, 我认为它相对较好地实现了这些目标. 然而, 事实证明, 物理上构建机器人并为第一个步态编程只是冰山一角. 我们需要比简单的 Arduino 更强大的功能, 并且更易于编程和测试.
SpiderWing 建立在 Tote 之上, 但更着重于编程的简易性和可靠性. 它使用价格稍高的零件 (Adafruit 羽毛板, SG92R 伺服器) 来提高可靠性, 并且更易于精确复制(而每个 Tote 都与其他所有 Tote 略有不同). 它还将使用先进的传感器 http://www.zhanhuigang.com/zhuanti-10000428.html , 例如飞行时间距离传感器或带有内置融合算法的 IMU 传感器, 以获得更好, 更一致的结果. 当然, 最终目标仍然是不变的 - 将步行机器人带入我们的家中, 并希望众包其发展, 从而使它们变得可靠且便宜, 足以普遍使用.
组件:
1 个 * Adafruit Feather 支持 CircuitPython
1 个 * 3.7V 1S 锂电池 http://www.zhanhuigang.com/zhuanti-10000203.html
1 个 * SPDT 开关 http://www.zhanhuigang.com/zhuanti-10000748.html
12 * SG92R 微伺服
24 * M1.2x4 螺丝
6 * 公排针
2 * 母排针
1 个 * 电池 http://www.zhanhuigang.com/zhuanti-10000240.html 座
1 个 * PCA9685 芯片 http://www.zhanhuigang.com/zhuanti-10000221.html
2 * 4.7kΩ0805 电阻
我花了一段时间重新组装, 重新连接并重新校准了所有带有新 PCB 的支脚, 但如今, 机器人又重新独立了. 我有点担心电池保护电路会干扰伺服器消耗电流的份额, 但这似乎很好. 我推迟了一段时间的伺服器连接, 因为我没有焊接 http://www.zhanhuigang.com/zhuanti-10000277.html 公头, 并且我想也许应该切断伺服线并将其直接焊接到 PCB 的下面. 但是后来我决定离开他们很久, 以便于黑客入侵. 以后我总是可以制作此机器人的 "简洁" 版本.
我已经用新的 NRF52840 羽毛替换了旧的 HUZZAH 羽毛, 因为 ESP8266 不再支持 CircuitPython, 并且 NRF 的蓝牙支持有了一些令人激动的进步, 这对于控制该机器人非常理想. 现在, 我只是通过 USB 电缆 http://www.zhanhuigang.com/zhuanti-10000127.html 使用 REPL, 但仍然使用旧的步态代码 - 这是仍然需要工作的部分之一.
腿的末端仍然没有开关 - 它们是有序的, 但是圣诞节不是快速包装 http://www.zhanhuigang.com/zhuanti-10000183.html 的时候. 至少, 它们应该让机器人避免从桌子上掉落.
如您所见, 由于我在所有羽毛上都使用了堆叠头, 因此可以在机器人顶部添加模块. 它可以是带有某些传感器的原型板, 也可以是带有显示器, LED http://www.zhanhuigang.com/zhuanti-10000074.html , 扬声器等的其他羽翼之一 - 甚至可以与受手势控制的 #Gesture FeatherWing 配合使用, 如果我能使它正常工作的话.
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来源: http://www.ailab.cn/Intelligent_Robots/20201009104349.html