车道检测软件包允许 Turtlebot3 在两个车道之间行驶, 而不受外部影响.
以下说明介绍了如何使用车道检测功能以及如何通过 rqt 校准摄像机.
将 TurtleBot3 放在黄色和白色车道之间.
注意: 确保黄色通道位于机器人的左侧, 白色通道位于机器人的右侧.
在 Remote PC 上启动 roscore
roscore
在 SBC 上开启相机
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch
在 Remote PC 上运行相机固有的校准启动文件.
- export AUTO_IN_CALIB=action
- export GAZEBO_MODE=false
- roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch
在 Remote PC 上运行车道检测启动文件
- export AUTO_DT_CALIB=calibration
- roslaunch turtlebot3_autorace_${
- Autorace_Misson
- }_detect turtlebot3_autorace_detect_lane.launch
在 Remote PC 上执行 rqt.
rqt
来源: http://www.bubuko.com/infodetail-3491804.html