软件源: 一个是 Ubuntu 系统的软件元, 在软件更新系统界面服务器的选择.
ROS 包安装源: 第一步配置的就是 ros 包安装源. 功能包安装不畅可以改软件源, 可以加国内的, EXbox 的安装源.
在 4 中如果有找不到库的错误的话, 需要我们讲拷贝科大讯飞编译生成的库文件开呗到 libs 中再试试. 因为 ros 在找库文件时实在几个默认库之中搜索的.
准备工作 --- 硬件要求
机器人必备条件 --- 深度信息
横向切面, 每个面可以看作是激光雷达数据. 激光雷达精度更高.
机器人必备条件 --- 激光雷达
jiqi 人必备条件 --- 仿真环境
ROS SLAM 功能包的使用方法 ---gmapping
深度和里程计信息是最重要的. 网站中有很多开源的算法.
gmapping 安装 (黑盒, 只知道输入输出)
gmaping 原理 (栅格地图)
配置给 mapping 节点
5 秒更新一次, 如果很小对电脑要求就很高了.
功能包的应用搜索
在百度货谷歌搜索关键词 ros gmapping 查看 wiki 上功能包的使用方法. 用谷歌浏览器可以翻译成中文. 还包括源码在哪儿都会有说明.
功能包启动 (下载编译后)
给 mapping 地图的保存
turtlebot 机器人可以用 kinect 摄像头 mapping 建图 (没有激光雷达准确)
真实机器人 gmapping 建图
ROS SLAM 功能包 ---hector_slam
激光雷达进度得高.
hector_slam 功能包的安装
配置 hector_maping 节点
启动 hector_slam 建图
速度过快: 要重新建图
真实机器人 hector_slam 建模
ROS SLAM 功能包 ---cartographer(未仿真)
cartographer 功能包安装 (较复杂)
不过现在 ROS 之中已经集成了 catographer 功能包. 可以用 apt-get 下载.
- # THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2020-01-26
- -Git:
- local-name:cartographer
- uri:https:/GitHub.com/googlecartographer/cartographer.Git
- -Git:
- local-name:cartographer_ros
- uri:https:/GitHub.com/googlecartographer/cartographer_ros.Git
- -Git:
- local-name:cartographer_solver
- uri:https:/GitHub.com/ceres-solver/ceres-solver.Git
- version:1.12.0
网络问题在工程 src/.rosinstall
启动 2D slam demo 演示
wget -p ~/Dowanloads https://storage.googleapis.com/cartographer-punlic-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
跟激光雷达类似的低成本传感器代码演示
摄像头图像
cartographer 功能包配置节点
配置的脚本文件
cartographer 仿真
真实机器人 cartographer 建图
ROS SLAM 功能包 ---ORB_SLAM(单目摄像头, 手持设备就可以) 未仿真
ORB_SLAM 安装 (更复杂)
可能会产生的问题
启动 ORB_SLAM
用电脑摄像头或是外置摄像头实例
ROS 导航框架
amcl 概率定位功能包. 蓝色部分是要我们自己来实现驱动的.
主要用的是中间的部分和 amcl 功能包.
move_base 功能包
move_base 配置
在 wiki 上找 move_base 的介绍. 包括四个文件, 有机器人半径尺寸的设置.
amcl 功能包 (蒙特卡罗定位方法)
里程计定位
amcl 配置
ROS 机器人自主导航
导航仿真
SLAM + 自主导航 (自主建模并导航)
整个地图自主构建
自主设置目标点.
小结
来源: http://www.bubuko.com/infodetail-3395558.html