准备
1,ubuntu16.04 64 位桌面版
ps: 关于系统的下载和安装这里不做介绍, 请自行百度, 不是介绍重点
2, 更改源
图上的几个勾默认是选上的, 如果没有选上, 选成上图这样 (如果修改过勾, 点击关闭会让你输入密码, 然后选择重新载入, 等到载入完毕再点关闭)
建议选择清华大学的源: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/, 为什么? 因为这个源我成功了, 其他的源下载后也装不上
开始安装
打开终端: 依次执行如下语句
- ~$ sudo apt-get update
- ~$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo"deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- ~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.NET:80 --recv-key 0xB01FA116
- ~$ sudo apt-get update
- ~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
到这里如果装完没有出错就已经安装完成了 (一般最后一步出问题), 下面安装功能包
~$ sudo apt-get install ros-kinetic - 你想安装的包的名字
如:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
查找在 kinetic 中可以使用的功能包:~$ apt-cache search ros-kinetic
初始化: 依次执行下面两条语句
- ~$ sudo rosdep init
- ~$ rosdep update
配置环境变量: 依次执行下面两条语句
- ~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash">> ~/.bashrc
- ~$ source ~/.bashrc
安装 rosinstall:~$ sudo apt-get install python-rosinstall
至此 ROS 安装完成, 可以运行 roscore 尝试 (当前终端处于拒绝接受指令状态, 且有 rosout 字样说明成功了)
测试是否安装成功
安装 ROS 成功后, 在 Beginner Tutorials 中有一个简单的示例程序.
1, 在 Terminal 中运行以下命令:
$ roscore
2, 新开一个 terminal, 运行以下命令, 打开小乌龟窗口:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
3, 新开一个 terminal, 运行以下命令, 打开乌龟控制窗口, 可使用方向键控制乌龟运动:
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4, 选中控制窗口, 按方向键, 可看到小乌龟窗口中乌龟在运动.
5, 新开一个 terminal, 运行以下命令, 可以看到 ROS 的图形化界面, 展示结点的关系:
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
至此, 测试完成, 说明 ROS 安装没有问题.
参考文章: https://www.cnblogs.com/benxiaohai1995/p/7768607.html
来源: https://www.cnblogs.com/longronglang/p/11386522.html