一, PID 调节
ATC_RAT_PIT_P 俯仰轴速率控制 P 增益
ATC_RAT_RLL_P 横滚轴速率控制 P 增益
ATC_RAT_YAW_P 航向轴速率控制 P 增益
ATC_RAT_PIT_I 俯仰轴速率控制 I 增益
ATC_RAT_RLL_I 横滚轴速率控制 I 增益
ATC_RAT_YAW_I 航向轴速率控制 I 增益
ATC_RAT_PIT_D 俯仰轴速率控制 D 增益
ATC_RAT_RLL_D 横滚轴速率控制 D 增益
ATC_RAT_YAW_D 航向轴速率控制 D 增益
先调 P 值再调 D 最后调 I 值
P 值: 飞机感应外部干扰的敏感度.
P 值过低: 在某个轴上缓慢的晃动, 显得无力.
P 值过高: 在某个轴高频的抖动.
D 值: 可以理解为刹车
操作: 在某个轴上打舵后再回中, 观看飞机的反应, 理想的状态是刚好回到中间的位置且不抖动.
D 值过低: 飞机的状态是在中立位置反复抖动震荡.
D 值过高: 恢复的力度很慢.
I 值: 反应的速度, 遇见外界的干扰, 恢复的速度.
I 值过低: 飞机恢复比较慢.
I 值过高: 恢复比较快, 可能过冲.
经验所得: I 值与 P 值尽量接近.
二,
调节加速度
ATC_ACCEL_P_MAX 俯仰的最大加速度
ATC_ACCEL_R_MAX 横滚的最大加速度
ATC_ACCEL_Y_MAX 偏航的最大加速度
三,
1, 设置自动航线下的机头转向动作
WP_YAW_BEHAVIOR
● 0: 永不转头, 飞机航向保持进入自动航线是的航线;
● 朝向下一个航点;
● 除了 RTL, 朝向下一个航点;
● 朝向 GPS 的航迹方向;
2,AHRS_ORIENTATION: 姿态旋转
我们设置为 0
3, 自动锁定时间长短
DISARM_DELAY: 锁定延时, 自动锁定前的时间
单位: 秒.
(4 秒)
4, 设置解锁后电机怠速旋转的速度
MOT_SPIN_ARM:
0 : 很低
0.15 : 中等
0.3 : 很高
(0.1)
5, 减小刹车距离, 定点模式下摇杆回中让飞机更快的停下来
LOIT_ACC_MAX: 最大加速度, 较大的值会让飞机更快的加减速;(500)
LOIT_BRK_ACCEL: 最大刹车加速度 (遥控器摇杆回中时), 较大的值会让飞机刹车更猛;(250)
LOIT_BRK_DELAY: 遥控器摇杆回中后, 延时这个值确定的秒数后, 飞机开始刹车, 为了更快刹车, 调小这个值;(1)
LOIT_BRK_JERK: 刹车时最大 "加加速度"(也就是加速度的加速度), 增大这个值, 刹车更猛.(500)
6,Loiter 模式下转头速度
ACRO_YAW_P 默认值为 4.5, 从代码中可以看出, 这个值是用来将遥控器航向摇杆的量, 线性地转换为目标航向角速度, 通过将此值减小, 相同杆量的情况下, 目标角度就变小了.(1)
7, 锁定下记录日志
LOG_DISARMED 参数设置为 1
来源: http://www.bubuko.com/infodetail-3160590.html