摘要
通过前面的基础学习, 本章进入最为激动的机器人自主导航的学习. 在前面的学习铺垫后, 终于迎来了最大乐趣的时刻, 就是赋予我们的 miiboo 机器人能自由行走的生命. 本章将围绕机器人 SLAM 建图, 导航避障, 巡航, 监控等内容展开. 本章内容:
1. 在机器人上使用传感器
2.google-cartographer 机器人 SLAM 建图
3.ros-navigation 机器人自主避障导航
4. 多目标点导航及任务调度
5. 机器人巡航与现场监控
5. 机器人巡航与现场监控
机器人在实际生产生活中能给人类带来很大的帮助, 比如一款能巡视和现场监控的机器人. 商场, 机场, 家里等需要监控和安保的场景, 拍一个机器人去是再合适不过的了. 结合前面所学的知识, 我们可以让 miiboo 机器人执行巡视与现场监控的任务. 这里介绍两种工作方式: 手动遥控式现场监控, 自动巡航式现场监控.
5.1. 手动遥控式现场监控
首先, 启动机器人上所有传感器, 这样机器人上的摄像头就可以将图像发布到 ROS 中, 供远程订阅和显示. 打开终端, 通过下面的命令直接启动就行了.
- source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
- roslaunch miiboo_bringup miiboo_all_sensor.launch
然后, 启动导航所需各个节点, 这样就可以实时查看机器人所在的具体位置. 打开终端, 通过下面的命令直接启动就行了.
- source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash
- roslaunch miiboo_nav miiboo_nav.launch
最后, 在 Android 手机端用 miiboo 机器人 App 控制机器人运动和视频监控周围环境, 如图 54.
(图 54)miiboo 机器人 App 控制机器人运动和视频监控周围环境
5.2. 自动巡航式现场监控
与手动遥控式现场监控的区别是, 自动巡航式现场监控不需要人员值守和遥控机器人运动. 机器人能根据设定的巡逻路线巡航并实时回传视频监控, 结合人脸识别, 事件识别等人工智能及视频分析算法, 可以对异常事件进行自动的监控.
首先, 启动机器人上所有传感器, 这样机器人上的摄像头就可以将图像发布到 ROS 中, 供远程订阅和显示. 打开终端, 通过下面的命令直接启动就行了.
- source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
- roslaunch miiboo_bringup miiboo_all_sensor.launch
然后, 启动导航所需各个节点, 这样就可以实时查看机器人所在的具体位置. 打开终端, 通过下面的命令直接启动就行了.
- source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash
- roslaunch miiboo_nav miiboo_nav.launch
接下来, 设定好巡逻路线后, 启动多目标点巡航节点, 打开终端, 通过下面的命令直接启动就行了.
- source ~/catkin_ws_apps/devel/setup.bash
- roslaunch patrol patrol.launch
最后, 在 Android 手机端用 miiboo 机器人 App 视频监控周围环境, 或者将订阅的视频放入人工智能及视频分析算法, 如图 55.
(图 55)miiboo 机器人 App 视频监控周围环境
后记
来源: http://www.bubuko.com/infodetail-2963680.html