目前实验室做机器人, 主要分三个方向, 定位导航, 建图, 图像识别, 之前做的也是做了下 Qt 上位机, 后面又弄红外识别, 因为这学期上课也没怎么花时间在项目, 然后导师让我们确定一个方向来, 便于以后发论文什么. 上个礼拜看了些论文, 感觉视觉 slam 方向还可以, 图像识别毕竟不是计算机科班, 可能真正要弄也很难有成果, slam 也是最近才研究起来, 也挺适合我们搞, 需要一些高数, c++,ros 等知识, 学的东西也挺多的, 但这样才能体现研究生的价值, 不然本科生也能做, 然后确定了这个研究方向, 希望好好研究个一两年有所成就, 研三一个师兄搞的是激光 slam, 找的工作待遇也不错, 前景还是可以的. 然后这个礼拜就主要安装了 ubuntu,kde, 看十四讲书, 运行里面的程序, 也遇到不少问题, 所以就记录下来, 下面这些遇到的问题也是自己写的记录, 粘贴过来可能不适合大家看, 不过希望有所帮助吧, 凑合着看, 后面希望能更新, 像高博 @半闲居士 https://zhuanlan.zhihu.com/people/912a35241c6cc648c405d1b0a9eacd43 那样开个博客, 哈哈.
2018 年 1.18 1. 高翔 P28 g++ helloSLAM.CPP 遇到问题: g++ error: 没有那个文件目录 解决: 需找到文件目录 cd /home/cy/slambok/ch2/ (文件目录有空格需跳 用 tab? cmake . 编译 make (% 有问题 ./helloSLAM [g++ 就 ./a.out
2.30 页要删除之前生成的中间文件, 即删除 CMakelists.txt 和 helloSLAM.cpp 以外的所有文件. 否则 make 时会报错
3.31 页增加库文件, 先前第 2 步建的 build 要保存, 因为 cmakelists.txt 有之前的构建, 我的错误是新建 libHelloSLAM.CPP 时 cpp 竟然是大写, 然后 make 时报错 makefile 找不到, 弄了半天才发现这个错误.
4 从编程的角度讲, 通常有静态库文件和动态库文件. windows 静态库文件就是. lib 文件, 动态库文件就是. dll 文件. 内容一样, 都是将函数封装在一起编译后供自己或他人调用. 好处在于编译后的库文件看不到源代码, 可保密; 同时不会因为不小心修改了函数而出问题, 便于维护. 两种库的区别在于静态库被调用时直接加载到内存, 而动态库再是在需要的时候加载到内存, 不使用的时候再从内存释放.
unix 系统的静态库文件和动态库文件后缀分别是. a 和. so
5.main 函数的源文件生车可执行文件 其他源文件编译成库文件.
6. 有个疑问就是, 书上调用的库文件 printHello 最终输出, 但是之前的 helloSLAM.cpp 的源文件执行的却没有? 后面试了下在配置启动器更改配置文件为 helloslam, 则输出 helloslam.cpp 的源程序, 增加两个配置不知为什么还是只执行 usehello. 难道一次只能执行一个执行文件?
7. 按 debug 模式竟然闪现, 不能调试. 解决: 问了师兄解决了, 原来是配置启动器设置的调试断点不是当前启动配置, 然后会出现闪现.
8. 齐次坐标 参考: http://blog.csdn.net/janestar/article/details/44244849
2018 年 1 月 19 日
1. 欧拉角 https://www.zhihu.com/question/47736315
2.58 页 useGeometry 程序, 书上源程序命名 useGeometry.cpp, 然后我自己编写源程序名是按的书上的, CMakelists 按高的源代码, 但是高给的源代码命名是 eigenGeoetry.cpp,CMakeLists.txt 中 add_executable(eigenGeometry eigenGeometry.cpp)然后导致我在终端时 cmake 出现找不到源程序的错误 eigenGeoetry.cpp, 因为我命名的是 useGeometry.cpp. 后面 MAKE 完总按./useGeometry 然后出现 "没有那个文件或目录" 错误
解决: add_executable( eigenGeometry eigenGeometry.cpp )改为 add_executable( useGeometry useGeometry.cpp ). 也就是前面那个程序名可以自己改, 但是后面终端执行时./useGeometry 与程序名一致, 后卖弄那个需与命名的源程序名一致.
来源: http://www.bubuko.com/infodetail-2569669.html